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Der Phantom ist ein Force- Feedback-Eingabegerät, das in einigen verschiedenen Ausführun-gen von der Firma SensAble Technologies hergestellt wird. Im Prinzip ist der Phantom eine elektromechanische Konstruktion mit Tracking- Funktionalität in bis zu sechs Freiheitsgraden. Der Phantom hat einen Griff mit einer Taste, der frei im Raum bewegt und gedreht werden kann. Als spezielle Eigenschaft kann der Phantom über hochpräzise Servomotoren Kräfte in bis zu sechs Freiheitsgraden übermitteln, d.h. er kann Widerstand, Zug und bei manchen Modellen auch Drehmoment auf die Hand und den Arm des Benutzers übertragen. Es gibt kleinere Phantom-Modelle mit einer Reichweite von ca. 15 cm in allen Richtungen und sechs Freiheitsgraden, und auch größere Modelle mit einer Reichweite von 40-80 cm, die jedoch nur drei Freiheitsgrade bieten. [LERE03]

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